Het plaatsen van een stempelafdruk heet stempelen. Het woord stempel duidt zowel het apparaat als de daarmee gemaakte afdruk aan, maar er is verschil in het woordgeslacht: het apparaat is de stempel, de afdruk het stempel. Een stempel bestaat meestal uit een handgreep met een rubberen vlak met daarop in spiegelbeeld de af te drukken tekst of afbeelding. Dit rubberen vlak wordt op een met inkt verzadigd kussen geduwd en daarna op het te bestempelen vlak.

Een handstempel waarmee documenten doorlopend kunnen worden genummerd, noemen we een numeroteur. Men moet eerst de numeroteur instellen op een bepaald nummer waarna dit na elke stempeling automatisch wordt opgehoogd. Numeroteurs hebben een ingebouwd stempelkussen.